启动 MoveIt Setup Assistant
通过 rviz 测试 xacro 文件无误之后，准备开始进行 moveit 的设置，首先安装 moveit（这里我的版本是 ubuntu20.04，所以 ros 版本是 noetic）：
1 | sudo apt-get install ros-noetic-moveit |
打开 MoveIt Setup Assistant（运行前先运行 roscore）：
1 | rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant |
然后导入之前设定好的 xacro。
配置步骤
1. 碰撞检测矩阵
设定碰撞检测矩阵，直接点生成就好，默认的参数基本可以满足大多数场景。
2. 虚拟关节
添加一个虚拟关节，用来把机械臂底端固定在世界坐标系。
3. Planning Groups
添加 planning groups。
4. 添加 arm group
起个名字然后，选 kdl 运动学 solver，ompl planning 选 rrt，其他的默认。
这里选择 kin.chain 也是一样的，选上所有在 arm 的 joint 即可，这里选添加 joint，把所有臂上的 joint 都加上去即可，先不用管 mimic 之类的设定。
5. 夹爪配置
夹爪参照机械臂部分进行同样的设定。
6. 机器人 Pose
添加几个定义的机器人 pose 方便后续的调试与使用。
- 臂的 base_pose（竖直状态）
- 臂的 test_pose（随机给的后续用来测试）
- 夹爪的 open_pose
- 夹爪的 close_pose
7. 末端执行器
注意这里，parent link 选择臂的末端 link，parent group 就是空白。
8. 被动关节
添加被动关节，本例有大量被动关节，例如 mimic 中的，（经过测试，添加与否都不影响后续的使用，避免多余的麻烦，这里之后都不添加被动关节）。
9. 控制器配置
生成 ros controller。
simulation 不用管。
3d perception 暂时也不选，之后可考虑加上深度相机后选上。
10. 生成配置文件
点击生成配置功能包，包的名字填成臂的名称_moveit_config 即可。
测试验证
运行生成的 demo 测试生成的 moveit 配置文件有没有问题：
1 | roslaunch carm_6dof_moveit_config demo.launch |
选择 goal state 为 test_pose，点击 plan&execute 可以看到规划并运动成功。当然这里还没有连结真实机械臂，所以只是通过一个虚拟的 joint publisher 来模仿机械臂已经运动了。后面我们会通过修改 moveit 的文件来使之能驱动真实机械臂。
参考资料
- 【学习笔记】ROS2 纯小白 - MoveIt! (humble) 引入新的机器人模型 - 知乎
- ROS 运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL_ros 运动控制世界排名-CSDN 博客
- ROS-Moveit! 配置 (一)_moveit! 里必须配置夹爪吗-CSDN 博客
- moveit_setup_assistant - 知乎
原文链接
本文原载于 CSDN：【ROS】利用 moveit 控制自制机械臂（2）——通过 MoveIt Setup Assistant 生成机械臂的配置文件
最后更新：2026 年 3 月